《电机与拖动》第2章直流电动机的电力拖动

发布于:2021-09-19 20:30:46

模块1 直流电机及其拖动

第2章 直流电动机的电力拖动

本章要点
? 他励直流电动机的机械特性和生产机械 的负载特性。
? 他励直流电动机的启动、反转、制动、 调速。
? 串励及复励直流电动机的电力拖动。
3

本章主要内容
2.1 直流电动机的启动、调速、反转观察 2.2 电力拖动系统的特性 2.3 他励直流电动机的启动和反转 2.4 他励直流电动机的制动 2.5 他励直流电动机的调速 2.6 串励及复励直流电动机的电力拖动
4

2.1 直流电动机的启动、调速、 反转观察

任务1

直流电动机的起动

任务2

调节他励电动机的转速

任务3

改变电动机的转向

5

任务1

直流电动机的起动

1、接线图
按图2-1接线,检查电动机和测功机之间是否用联轴器联结好,电 动机励磁回路接线是否牢靠,仪表的量程、极性是否正确 。

图2-1 他励直流电动机的启动、调速、反转电路图

6

任务1

直流电动机的起动

2、调节电阻
将电动机电枢调节电阻R1调至最大,励磁调节电阻Rf调至最小。
3、观察他励直流电动机的旋转方向、测量启动电流
先接通励磁电源U2,再接通可调直流稳压电源U1,此时,电动机 开始旋转。将电动机的旋转方向、电枢电流值和励磁电流值记录在表 2-1中。
表2-1 他励直流电动机旋转方向的观察和启动电流的测量
电动机旋转方向 电枢电流 Ia / A 励磁电流 I f / A
7

任务1

直流电动机的起动

4、记录电枢电流值和励磁电流值
保持电源电压U1不变,逐渐减小电阻R1的值直至最小,将电枢电 流值和励磁电流值记录在表2-2中。

表2-2 他励直流电动机不同电阻值时电流的测量

电阻值

3/4R1

电流类型

电枢电 流Ia/A

励磁电 流If/A

2/4R1

1/4R1

0

电枢电 励磁电 电枢电 励磁电 I电a 枢电 励I f 磁电 流Ia/A 流If/A 流Ia/A 流If/A 流Ia/A 流If/A

测量值

8

任务2

调节他励电动机的转速

保持电源电压为额定电压UN,分别改变串入电动机电枢回路的调 节电阻R1和励磁回路的调节电阻Rf,观察转速变化情况。
1、测量改变串入电动机电枢回路的调节电阻时的转速
Rf调至最小,改变串入电动机电枢回路的调节电阻R1,测量相应 的转速n,填入表2-3中,并绘制R1-n曲线。
表2-3 改变串入电动机电枢回路的调节电阻时的转速测量

R1/Ω

R1m

3/4R1m

1/2R1m

1/4R1m

0

n/r/min

9

任务2

调节他励电动机的转速

2、测量改变励磁回路的调节电阻时的转速
R1调至最小,改变励磁回路的调节电阻Rf,测量相应的转速n,填 入表2-4中,并绘制Rf-n曲线。

表2-4 改变励磁回路的调节电阻时的转速测量

Rf/Ω Rfm 3/4Rfm 1/2Rfm

1/4Rfm

0

n/r/min

10

任务3

改变电动机的转向

将电枢回路调节电阻R1调至最大值,调节转矩到零,断开U1,再 断开U2,使他励电动机停机,然后将电枢或励磁回路的两端接线对调 后,再按前述方法起动电动机,观察电动机的转向及转速表的读数。 将电动机的旋转方向、电枢电流值和励磁电流值记录在表2-5中。

表2-5 他励直流电动机接线对调后的旋转方向观察和启动电流的测量

电动机旋转方向 电枢电流Ia/A

励磁电流If/A

11

2.2 电力拖动系统的特性

一、电力拖动系统的运动方程

1、运动方程式

电动机拖动单轴旋转系统的旋转运动方程式为

T

? TL

?

J

d?
dt

在实际工程计算中一般不用转动惯量而用飞轮矩,不用角速度

而用旋转速度。因此,转动惯量表示为

J ? m? 2 ? GD 2
4g
角速度化为旋转速度的形式:

? ? 2?n / 60 12

2.2 电力拖动系统的特性

1、运动方程式

由以上几式可知,工程计算中运动方程的形式为

由上式可知:

GD 2 dn T ? TL ? 375 dt

(1)当 T ? TL 时,转速变化率 dn / dt ? 0 ,电力拖动系统处 于稳定运行状态,电动机静止或作恒转速运动。

(2)当 T ? TL 时,转速变化率 dn / dt ? 0 ,电力拖动系统加 速运行。

(3)当 T ? TL 时,转速变化率 dn / dt ? 0 ,电力拖动系统减

速运行。

13

2.2 电力拖动系统的特性
2、运动方程式中转矩正、负号确定的规则
在运动方程式中,转矩正、负号的确定与转速n的正、负号相关, 确定规则如下:
(1)取转速n 大于零的方向为正方向,当电磁转矩T的方向与转 速n的正方向相同时,T 取正号,反之取负号。
(2)负载转矩TL的方向与转速n的正方向相反时,TL取正号,反 之取负号。
(3)惯性转矩( (GD 2 / 375 )(dn / dt) )的大小及正负号由电磁 转矩T和负载转矩TL的代数和确定。
14

2.2 电力拖动系统的特性

二、他励直流电动机的机械特性
直流电动机的机械特性是电动机在电枢电压、励磁电流、电枢回 路电阻为恒值的条件下,即电动机处于稳态运行时,电动机的转速与 电磁转矩之间的关系: n ? f (T ) 。

1、机械特性方程式

他励直流电动机的接线图如图2-2所示。 由图可知,他励直流电动机的机械特性方程 式为

n

?

U
Ce?

?

R
CeCT? 2

T

?

n0

? ?T

?

n0

? ?n

图2-2 他励直流电动机接线图 15

2.2 电力拖动系统的特性
1、机械特性方程式
由于Ce、CT是由电动机结构决定的常数,当U、R、Ф 的数值不变 时,转速n与电磁转矩T为线性关系。他励直流电动机的机械特性如图 2-3所示。

图2-3 他励直流电动机的机械特性

16

2.2 电力拖动系统的特性

2、机械特性的分类

他励直流电动机的机械特性分为固有机械特性和人为机械特性。 (1)固有机械特性
当电动机中的电源电压、磁通为额定值,电枢回路未接附加电阻 时的机械特性称为固有机械特性,也称自然特性。由以上条件得到固 有机械特性方程式

n?

UN
Ce? N

?

Ra
CeCT?

2

N

T

由于电枢电阻Ra较小,Ф N数值大,所以特性曲线斜率β 小,固有 机械特性曲线为硬特性。
17

2.2 电力拖动系统的特性

(2)人为机械特性

人为机械特性:人为地改变电源电压、磁通和电枢回路串电阻等一个或几

个参数的特性。

1)电枢串电阻时的人为机械特性

保持电源电压和磁通为额定值,当他励直流电动机的电枢回路中串入电

阻Rpa时,电枢回路总电阻R ? Ra ? Rpa ,此时的人为机械特性方程式为

n ? UN
Ce? N

?

Ra ? Rpa
CeCT? 2 N

T

从上式可知,理想空载转速n0不变,机械特性 的斜率β 随着串电阻的增大而增大,机械特性的硬

度减小,特性曲线变软,如图2-4所示。由图可知,

电枢回路串入不同电阻时,电动机的转速发生变化, 图2-4 他励直流电动机电枢

因此可通过电枢回路串电阻进行调速。

电路串电阻的人为机械特性 18

2.2 电力拖动系统的特性

2)改变电源电压时的人为机械特性 当磁通为额定值,电枢回路不串联电阻时,改变电枢外加电压的
人为机械特性方程式为

n ? U ? Ra T
Ce? N CeCT? 2 N

由上式可知,降低电枢电压后,理想 空载转速n0与电压U成正比下降,特性曲线 的斜率β 保持不变。因此在降低电枢电压 的情况下,人为特性是一组*行线,如图 2-5所示。

图2-5 他励直流电动机降低
电枢电压时的人为机械特性
19

2.2 电力拖动系统的特性

3)减弱磁通时的人为机械特性 当电枢电压为额定值,电枢回路不串接电阻时,改变磁通的人
为机械特性方程式为

n ? U N ? Ra T
Ce? CeCT? 2
由上式可知,理想空载转速n0与磁通成 反比,磁通Ф 减弱,n0增大;斜率β 与磁通 Ф 成反比,磁通减弱会使斜率增大。弱磁人 为机械特性曲线如图2-6所示。

图2-6 他励直流电动机 的弱磁人为机械特性
20

2.2 电力拖动系统的特性
三、生产机械的负载特性
生产机械的负载特性也称为负载转矩特性,简称负载特性,是 电动机的转速与负载转矩之间的关系:n ? f (TL ) ,即负载的机械特 性。大致可分为三类:恒转矩负载特性、恒功率负载特性、泵与风 机类负载特性。
1、恒转矩负载特性
恒转矩负载特性是指生产机械的负载转矩TL与转速n无关的特性, 即TL=常数。根据负载转矩的方向是否与转向有关,恒转矩负载特性 又可以分为反抗性恒转矩负载和位能性恒转矩负载两类。
21

2.2 电力拖动系统的特性

(1)反抗性恒转矩负载 该类负载转矩的大小恒定不变,方向总是与
转速的方向相反,即其性质总是起反抗运动的阻 转矩性质,特性曲线为一、三象限内的直线,如 图2-7所示。
(2)位能性恒转矩负载 该类负载转矩不仅大小恒定不变,方向也恒
定不变,特性曲线为一、四象限内的直线,如图 2-8所示。

图2-7 反抗性恒转 矩负载特性曲线
图2-8 位能性恒 转矩负载特性 22

2.2 电力拖动系统的特性

2、恒功率负载特性

恒功率负载是指负载转矩与转速的乘积

为一常数,即负载转矩与转速成反比,特性

曲线为一条双曲线,如图2-9所示。

图2-9 恒功率负载特性曲线

3、泵与风机类负载特性

泵与风机类负载的特点是:负载的转矩 与转速的*方成正比,负载特性为一条抛物 线,如图2-10曲线1所示。

图2-10 泵与风机类负载特性
23

2.2 电力拖动系统的特性

四、电力拖动系统的稳定运行条件
电力拖动系统的稳定运行,就是系统因外界因素的干扰离开*衡 状态,在外界因素消失后,仍能恢复到原来的*衡状态,或在新的条 件下达到新的*衡状态。
电力拖动系统稳定运行的充分必要条件是

?T ?

?

TL

? dT ?? dn

?

dTL dn

24

2.3 他励直流电动机的启动和反转

一、他励直流电动机的启动电路

直流电动机的启动,是指直流电动机接通电源后,转子由转速为

n=0升到稳定转速nL的全过程。电动机在启动过程中,电枢电流、电磁 转矩、转速都随时间变化,是一个过渡过程。

直流电动机启动时,必须满足以下要求:(1)启动电流不能过大,

否则会大大缩短电动机的使用寿命;(2)启动全过程中电动机的启动

转矩要足够大,至少

Tst ?,T电L 动机才能正常启动;(3)启动设备

操作简单,运行可靠。

二、他励直流电动机启动方法

他励直流电动机的启动方法有全压启动、减压启动、电枢回路串

电阻启动。

25

2.3 他励直流电动机的启动和反转

1、全压启动
全压启动又称为直接启动,就是在直流电动机的电枢上直接接上 额定电压后启动,其电路如图2-12所示。启动转矩为:

Tst ? CT?I st

全压启动由于电枢电阻Ra很小,所以启动电流 IST太大,一般可达到额定电流的(10~20)倍,容 易引起电刷、换向器产生剧烈火花,从而缩短电动

机的使用寿命。过大的电流还会使电网电压急剧下

降,同时,过大的冲击转矩会损坏电枢绕组和传动

机构。因此全电压启动只限于额定功率几百瓦以下

的小容量直流电动机。为了限制启动电流,他励直

图2-12 他励直流电动 流电动机通常使用减压启动。
机的全压启动电路图

26

2.3 他励直流电动机的启动和反转

2、减压启动
减压启动是为减小启动电流,在启动前降低电动机电枢两端的电 源电压。电动机启动后,随着转速n的上升,电动势Ea也逐渐增大,Ia 相应减小,启动转矩也减小。要保证获得足够的启动转矩(即Tst>TL), 所以启动时通常把电流限制在(1.5~2)IN范围内,那么启动电压为

U st ? I st Ra ? (1.5 ~ 2)I N Ra

随后电压要不断升高,使启动电流和启动转 矩保持在一定的数值上,直到升至额定电压UN后, 电动机进入稳定运行状态。启动过程的机械特性 如图2-13所示。

图2-13 减压启动 的机械特性图 27

2.3 他励直流电动机的启动和反转
3、电枢回路串电阻启动
电枢回路串电阻启动是在启动时,电源电压的值保持不变,通 过在电枢回路中串入启动电阻来限制启动电流,并随着转速的上升 逐级将启动电阻短接切除的启动方式。
他励直流电动机串二级电阻启动电路图及其机械特性如图2-14a、 b所示,其中R1、R2为各级串入的启动电阻。
为了保证启动过程中既有足够大的启动转矩又要限制电流不能 过大,启动过程中通常取
Tst1 ? (1.5 ~ 2.0)Tst2 Tst2 ? (1.1 ~ 1.3)TL
28

2.3 他励直流电动机的启动和反转

图2-14 他励直流电动机串二级电阻启动

a)串二级电阻启动电路 b)串二级电阻启动机械特性

29

2.3 他励直流电动机的启动和反转

【例2-1】 一台他励直流电动机 PN ?10000 W,UN ? 220 V ,IN ? 53.8 A , nN ?1500 r / min ,Ra ? 0.286 ? ,计算:
(1)采用全压启动时的启动电流。

(2)采用减压启动时的启动电压。(要求电流不超过100A)。

(3)采用电枢回路串电阻启动,则启动开始时应串入多大的电阻?

(要求电流不超过100A)。

解:(1)

I st

?UN Ra

? 220 0.286

A ? 769.2A

(2) U st ? I st Ra ? (100 ? 0.286 ) V ? 28.6V

(3)

Rst

?UN I st

? Ra

? ( 220 100

? 0.286 ) ? ?1.914?

30

2.3 他励直流电动机的启动和反转
三、他励直流电动机的反转
他励直流电动机的反转,是通过改变磁通和电枢电流中的一个参 数的方向来实现的。
通常实施方法有以下两种: 1.改变励磁电流方向 电枢电压的极性保持不变,励磁绕组反接,导致励磁电流反向, 磁通Φ 随之改变,从而电磁转矩方向改变,实现电动机反转。 2.改变电枢电压极性 励磁绕组两端的电压极性保持不变,将电枢绕组反接,电枢电流 Ia方向改变,从而电磁转矩方向改变,实现电动机反转。
31

2.4 他励直流电动机的制动
电动运行状态:是指电动机运行时其电磁转矩与转速方向一致,此时 的电磁转矩称为驱动转矩。
制动运行状态:是通过某种方法产生一个与拖动系统转向相反的转矩 以阻止系统运行,简称制动,此时的电磁转矩称为制 动转矩。
制动方法常用的有:能耗制动、反接制动、回馈制动。
1、能耗制动
能耗制动:是指电动机把拖动系统的动能转变为电能并且消耗在电枢 回路的电阻上,直到电动机停止转动为止。
32

2.4 他励直流电动机的制动
能耗制动的控制电路图及机械特性分别如图2-15、2-16所示。

图2-15 能耗制动的控制电路图

图2-16 能耗制动机械特性 33

2.4 他励直流电动机的制动

1、能耗制动

能耗制动时的机

械特性方程式为:

n

?

?

Ra ? Rbk

Ce

CT

?

2 N

T

由上式可知,能耗制动的机械特性为一条过原点的直线,如图2-16中的

直线2。

图中,若电动机拖动反抗性负载,则工作点到达O点时,电动机便停转。

若电动机拖动位能性负载,则到达O点后,电动机将反转并加速,继续沿OC方

向移动,直至到达C点作稳定的制动状态运行。

能耗制动的优点是:控制线路较简单,制动减速较*稳可靠;当转速减

至零时,制动转矩也减小到零,便于实现准确停车。

缺点是:随着转速的下降,电动势减小,制动电流和制动转矩也随之减

小,制动效果变差。
34

2.4 他励直流电动机的制动

2、反接制动
反接制动可分为电枢反接制动和倒拉反接制动两种方式。
(1)电枢反接制动

电枢反接制动:是将电枢反接在电源上,并在电枢回路中串入制动电 阻的一种制动方式。
电枢反接制动控制电路图及机械特性分别如图2-17、2-18所示。
电枢反接制动时的机械特性方程式为:

n ? ? UN
Ce? N

?

Ra ? Rbk

Ce

CT?

2 N

T

35

2.4 他励直流电动机的制动
(1)电枢反接制动

图2-17 电枢反接制动控制电路

图2-18 电枢反接制动机械特性 36

2.4 他励直流电动机的制动
(1)电枢反接制动
由机械特性方程式可知,电枢反接制动的机械特性为一条过-n0 的直线,如图2-18中的直线2。电枢反接制动适用于要求迅速反转、 较强烈制动的场合。
图中,当电动机转速降低到n=0时,如果要求停车,则必须马上 切断电源。如果要求电动机反向运行,若电动机拖动反抗性恒转矩 负载,当n=0时,若|T|>|TL|,电动机将反向启动,沿特性曲线到d 点,电动机稳定运行在反向电动状态。如果拖动的是位能性恒转矩 负载,电动机反向转速将继续升高并沿特性曲线到e点,在反向回馈 制动状态下稳定运行。
37

2.4 他励直流电动机的制动
(2)倒拉反接制动
倒拉反接制动:是指在负载重物的作用下,电动机被倒拉而反转运 行,即下放重物,电磁转矩的方向与转速方向相反, 电动机稳定在制动运行状态。
倒拉反接制动控制电路图及机械特性分别如图2-19、2-20所示。
倒拉反接制动只适合位能性负载,一般用于要求强烈制动或要求 迅速反转的场合,通常只在小功率直流电动机上采用。
反接制动的优点是:制动转矩较恒定,制动较强烈,效果很好。 缺点是:需要从电网中吸收大量电能。
38

2.4 他励直流电动机的制动
(2)倒拉反接制动

图2-19 倒拉反接制动的控制电路图

图2-20 倒拉反接制动机械特性 39

2.4 他励直流电动机的制动

3、回馈制动
回馈制动:从能量传递方向看,电机处于发电状态,电动机向电源回 馈电能。
回馈制动的条件:是n>n0且|Ea|>|U|,其机械 特性如图2-21所示。图中点A、B点即为回馈制 动状态下的稳定运行点。

回馈制动的优点:由于有功率回馈到电网, 因而与能耗制动和反接制动相比,回馈制 动是比较经济的。

图2-21 回馈制动机械特性
40

2.5 他励直流电动机的调速
调速:是指为满足不同生产工艺的要求,在所拖动的负载不变的前 提下,人为地改变系统参数以调整电动机的转速。
电力拖动系统的调速包括机械调速、电气调速或机电结合进行调速。 机械调速:是指通过改变传动机构的速度来实现调速的方式。 电气调速:是指通过改变电动机的有关电气参数以改变拖动系统的
转速的调速方式。
一、他励直流电动机的调速指标
电动机的调速指标:调速范围、静差率、*滑性、经济性、调速时电 动机的容许输出等。
41

2.5 他励直流电动机的调速

1、调速范围D

调速范围是指在额定负载下,电动机可能运行达到的最高转速

nmax与最低转速nmin之比

D ? nmax nm in

2、静差率 ?

静差率是指负载转矩变化时,转速随之变化的程度。一般表示为

? % ? ?n ?100 % ? n0 ? nN ?100 %

n0

n0

42

2.5 他励直流电动机的调速

3、调速的*滑性
调速的*滑性用*滑系数来表示
4、调速的经济性

? ? ni
ni?1

调速的经济性是指调速系统的性价比,要考虑设备的投资和电能 的消耗以及调速的效率等各个方面。

5、调速时电动机的容许输出

容许输出是指在调速过程中,电动机所能输出的最大功率和最大

转矩。电动机运行时的实际输出功率与转矩是由电动机拖动的实际负

载的大小所决定的,所以调速方法必须要满足负载的要求。

43

2.5 他励直流电动机的调速
二、他励直流电动机的调速方法
调速的方法分为三种:电枢回路串电阻调速、降低电源电压调速、弱 磁调速。
1、电枢回路串电阻调速
电枢回路串电阻调速:是指保持电源电压及主磁通为额定值不变时, 在电枢回路中串联附加电阻时,使电动机稳定 运行于较低转速的一种调速方法。
电枢回路串电阻调速的机械特性如图2-22所示。
44

2.5 他励直流电动机的调速

1、电枢回路串电阻调速
电枢串电阻调速的优点:调速方法 简单,适用于小容量的电动机的调速。
缺点:由于受静差率的限制,为保 证拖动系统的相对稳定性,其调速范围 不大;*滑性不高;电枢电流大,因此 调速过程中能耗大,经济性差。

图2-22 电枢回路串电 阻调速的机械特性
45

2.5 他励直流电动机的调速

2、降压调速
降压调速:是指保持额定磁通和电枢电阻不变时,降低电枢电源电 压,使理想空载转速下降,从而导致转速下降的一种调速 方法。

他励直流电动机降压调速的机械特性如图2-23所示。

降压调速的优点:机械特性硬度不变,调

速性能稳定,调速范围广泛;调速*滑性

好,可以实现无级调速;损耗小,经济性

好;总的来说降压调速的性能较好,广泛

应用于实际工业控制系统中。 缺点:降压调速的调压电源设备比较复杂。

图2-23 他励直流电动机 降压调速的机械特性 46

2.5 他励直流电动机的调速

3、弱磁调速

弱磁调速:指保持额定电压和电枢电阻不变时,通过降低他励直流电
动机的励磁电流If,使主磁通降低,导致理想空载转速和 转速降都增加,在一定负载下,转速n上升的一种调速方法。

他励直流电动机降压调速的机械特性如 图2-24所示。

弱磁调速的优点:*滑性较好,可以实 现无级调速;控制设备小,能耗小,经 济性好。 缺点:机械特性比较软,调速范围受电 动机最高转速的限制,比较小,D=1~2。

图2-24 他励直流电动机 弱磁调速的机械特性 47

2.6 串励及复励直流电动机的电 力拖动

一、串励直流电动机的特性

串励直流电动机接线图如图2-25所示。
串励直流电动机的励磁绕组与电枢电路 串联,则励磁电流与电枢电流相等, If=Ia.
1、串励直流电动机的机械特性

图2-25 串励直流电动机接线图

机械特性方程式为

U n?

? Ia (Ra ? rf
Ce?

? Rpa )

? U ? IaR
Ce?

?

U
Ce?

?

R
CeCT?

2

T

串励直流电动机的机械特性如图2-26所示。

图2-26 串励、复励直 流电动机的机械特性 48

2.6 串励及复励直流电动机的电 力拖动

2、串励直流电动机的电力拖动

(1)启动:在铁芯未饱和时,串励直流电动机的磁通Ф 和电枢电流Ia成 正比,又有T=CeФ Ia,所以电磁转矩T和Ia2成正比,而他励直流电动机和并励 直流电动机的T和Ia成正比。因此,在启动电流和额定电流之比相同的情况下, 串励电动机的启动转矩倍数更大,其启动性能更好。通常工程中会在串励电

动机启动时也会接入启动电阻来限制启动电流。

(2)调速:串励直流电动机的调速方法与他励直流电动机大致相同,可

通过在电枢电路中串入电阻、改变磁通、改变电源电压等方法来调速。

(3)制动:串励直流电动机的制动方法有反接制动和能耗制动两种。之

所以没有回馈制动,是因为串励电动机的理想空载转速趋于无穷大,实际转

速无法超过。

(4)反转:使串励直流电动机改变转向的方法有两种,电枢绕组反接和

励磁绕组反接。

49

2.6 串励及复励直流电动机的电 力拖动

二、复励直流电动机的特性
复励直流电动机有两个励磁绕组:与电枢绕组并联的并励绕组、 与电枢绕组串联的串励绕组,其结构如图2-27所示。若两个绕组的磁 通势方向相同,则称为积复励,方向相反称为差复励。

积复励直流电动机综合了他(并)励、串 励直流电动机的优点,当负载增加时,因串励 绕组的作用,转速比并励电动机下降得多些; 当负载减轻时,因并励绕组的作用,电机不会 因转速过高而出现“飞车”现象,并且其启动 转矩较大,启动时加速较快,因此积复励电动 机在机械生产中应用广泛。

图2-27 复励直流电 动机的接线图 50

本章小结
? 电力拖动系统一般由控制设备、电动机、传动 机构、生产机械和电源五部分组成。
? 电力拖动系统稳定运行的充分必要条件。 ? 直流电动机的机械特性。 ? 生产机械的负载特性。 ? 他励直流电动机启动条件。 ? 常用的电气制动方法。
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